iRobot Software Review

iRobot

This company is not yet accredited. See reviews below to learn more or submit your own review.

IRobot is a technology company that specializes in autonomous robots that clean inside and outside the home. Designed with ease and performance in mind, their products include four Roomba vacuum models, two Braava mops and the Mirra pool cleaner.

Thank you, you have successfully subscribed to our newsletter! Enjoy reading our tips and recommendations.

iRobot Reviews

A link has directed you to this review. Its location on this page may change next time you visit.

My husband bought me the IRobot Roomba 800 two Christmas’s ago. 11 months after purchase a “wheel housing” was causing constant errors and interfering with the scheduled daily activity. I contacted customer service and literally within 6 minutes was told, “No problem!” The product was still in warranty and they’d have a new one out to me and an email with a pdf to guide me through the wheel housing replacement. It took them 6 minutes for me to connect with a rep, explain the issue and be hanging up the phone confident that the replacement product would arrive at my house in short order. I LOVE my roomba & the customer service experience was so amazing. We ordered 3 roombas this past Christmas to give as gifts to family members. I cannot express how pleased I was and still am with the service and the products!

So this is the second Roomba for me as roomba replaced the first due to software glitch and poor performance. Why does it seem that it works perfectly for the first 6 mos and then after it’s non stop playing with it?? It’s getting stuck in places that I have already set for it not to go to. It doesn’t dock itself right to charge and it’s missing areas that it used to get before. I really am disappointed with the roomba product. I should have looked into other machines prior to dropping over $1100 in this thing. I would NOT recommend or buy this again.

Thank you, you have successfully subscribed to our newsletter! Enjoy reading our tips and recommendations.

I first used my new S9 on 12/28/19. On 02/28/20, exactly two months of use, I got an error message asking me to clear Roomba’s debris extractors. I keep the unit clean as a whistle but did everything I knew to clean it more. Nothing helped. I chatted with the customer service rep and she instructed me to take the small gray caps off the ends of the extractor/rollers. I did and there was a tiny bit of debris on the inside, which I cleaned. It still would not work. She offered to send a new set of rollers, for which I am grateful. However, they are $45 per set when I have to replace them the next time. If they only last two months, that will be an average cost of $22.50 per month to replace rollers and on top of the $1000 we spent on the unit, I find this most unacceptable.

I saw nothing in any of their marketing pieces to indicate that rollers would have to be regularly replaced. When I pointed this out to the rep, she had the audacity to tell me that I probably had not been maintaining the unit appropriately and directed me to a a site that would teach me how. Make your own choice about whether to buy this unit or not. But if I had it do do over again, I would not make this costly purchase. Not a good value for the money I spent. The concept is a great one and sooner or later, someone will get it right. But at this point, it hasn’t been iRobot.

We have looked at these for a while and asked all the questions. We dropped the hint and got the Roomba 980 for Christmas. Well. it cleans some rooms really well. So far it has never found the master bedroom on the same floor on the same level. When we get home, we have to go look for it as it is usually dead somewhere. Our home is only 1500 Sq ft on the one floor and it does not last long enough to clean it. What happened to “it will run until the battery is low and then find its way back to the base to recharge”. They also said it would return to base to recharge and then finish cleaning on it own. Well ours does not do that. We were also told you can use the app to mop and clean the rooms. No. It only tells you where the unit has been. Only the $1400 i7 unit will allow you to tell what rooms to clean. We asked if we could return it to upgrade to the unit that does what we were told initially.

Again the answer was no. “You can sell it in the paper and then buy the new one.” Hmmm. Also it is also fairly noisy, as loud as the old upright and much louder than a built in. It is much too loud to run with the tv on or in the evenings. I guess it is the salesman’s job to push products, but this is a real big disappointment. For $800+ dollars I expected much more. We are trying to sell it now and don’t think we will replace it with another disappointing model. The concept is great and it does clean some area well, but not the house.

Обзор робота-пылесоса iRobot Roomba i7+

Оглавление

Паспортные технические характеристики, комплект поставки и цена

Внешний вид и функционирование

Упакован робот и все к нему в большую невзрачную коробку из гофрированного картона.

На самом деле это внешняя коробка, которая защищает внутреннюю коробку из картона потоньше.

Оформление этой коробки строгое, но насыщенное — фотографии, схема очистки пылесборника на базе, перечисление комплектации. Надписи выполнены на нескольких языках, включая русский. Внутри этой большой коробки находятся база и две небольших коробки: одна с аксессуарами и еще одна с роботом. Вторая уже с пластиковой ручкой. В качестве разделителей и защитных вставок используются в основном элементы из экологически безопасного гофрированного картона. Робот защищают формы из папье-маше, поддон из прозрачного пластика и прокладка из пористого пластика.

В комплект поставки входят все необходимые для работы аксессуары. Запасные части и расходные материалы в комплекте представлены элементами питания для виртуальной стены, сменным складчатым фильтром (еще один установлен в пылесборнике), двумя мешками для сбора мусора и одной боковой щеточкой (в дополнение к той, что уже установлена на роботе).

Есть два руководства пользователя: одно к роботу, другое к базе. Руководства представляет собой брошюры из нескольких страниц с текстом на нескольких языках, включая русский. Качество текста и полиграфического исполнения высокое. Версии руководств в виде PDF-файлов можно загрузить с сайта компании.

Компания iRobot выпустила два варианта роботов Roomba серии i: модель i7 в комплекте с простой базой, обеспечивающей только зарядку робота, и с модель i7+ уже с большой базой, автоматически опустошающей пылесборник робота. У нас на тестировании, как легко заметить, был второй вариант. В принципе, в продаже есть отдельно сама база iRobot Clean Base Automatic Dirt Disposal в комплекте с пылесборником от i7+. Купив такой комплект, владелец простой модели i7 сможет улучшить ее до настоящей i7+.

Сам робот очень похож на роботы Roomba 900-й серии (мы тестировали iRobot Roomba 960 и iRobot Roomba 980), но есть ряд существенных конструктивных отличий. В частности, в роботах серии i установлен совершенно другой пылесборник, уже без вентилятора, который теперь размещен в корпусе робота.

Пылесос в плане имеет форму, близкую к кругу (длина 342 мм, ширина 341 мм), но утолщение бампера явно выражено. Возможно, это уменьшает вероятность того, что робот будет застревать в тесных местах: если пройдет бампер, то и остальная часть тоже.

Корпус пластиковый, в основном черный, с матовой поверхностью. Верхняя панель, по всей видимости, выполнена из прозрачного пластика. На нее нанесен рисунок в темных тонах или просто черное покрытие и только окошко над верхней камерой оставлено прозрачным.

С помощью этой камеры робот отслеживает свое перемещение в пространстве и, возможно, распознает помещение, в котором он начинает уборку. Также ориентироваться роботу помогают нижняя камера с ИК-подсветкой, 3-осевые акселерометр и гироскоп.

Верхняя панель ламинирована тонким слоем прочной пластиковой пленки, что защищает панель от повреждений.

Ближе к передней части на верхней панели находятся три сенсорные кнопки — большая круглая кнопка с ободком из полупрозрачного пластика и по бокам от нее две небольших в виде углублений с серебристыми значками. Ободок большой кнопки имеет многоцветную многозонную подсветку. Цвет и характер его свечения, а также белая подсветка надписи Clean указывают на то, что происходит с роботом в данный момент. Ближе к переднему краю есть откидывающаяся вверх на небольшой угол ручка, за которую пылесос удобно переносить.

Верхняя часть бампера прикрыта вставкой из плотно тонированного пластика черного с виду, но прозрачного для ИК-излучения (за ним спрятаны ИК-датчики препятствий). Вверху по центру бампера — обзорный выступающий вверх ИК-датчик, который собственно и определяет минимальную высоту (мы получили 92 мм) просвета предметов обстановки, под которые пылесос еще может забраться. Этот датчик помогает роботу парковаться на базу и избегать виртуальной стены. Никакой защиты мебели от столкновений с роботом на бампере нет.

Выраженный скос от края к днищу помогает преодолевать препятствия.

Сзади установлен пылесборник, для изъятия которого нужно нажать на фиксатор сбоку.

Перевернув пылесос вверх днищем, в передней части (сверху на фотографии) мы видим две контактные площадки, ролик на вращающейся платформе, боковую щетку, гнездо нижней камеры, далее вниз — два ведущих колеса на подпружиненных рычагах, отсек с основными валиками-щетками и дно отсоединяемого пылесборника. По периметру днища робота ближе к краю расположены шесть ИК-датчиков перепада высоты.

На этой фотографии рядом с правым нижним датчиком можно увидеть кисточку, предназначенную, видимо, для снятия статического электричества. Это очень важный момент, так как, убирая робот может накапливать большой статический заряд, и разряд, например, о базу, может повредить электронику робота.

Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (71 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой где-то до 16 мм — примерно такое расстояние от пола до верхней точки скоса на днище. Весит робот 3,8 кг.

При уборке передняя боковая щеточка подгребает мусор к центру. Правильной работе этой щеточки способствует наклон ее оси внутрь, благодаря чему прижим сильнее на фазе движения сбоку-вперед. Также отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки (для прочности прошитые на концах) заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточка работает эффективно и не теряет свою форму. Саморез, фиксирующий эту щеточку не выпадает из центрального отверстия (его сложнее потерять) и дополнительно имеет широкий прямой паз, поэтому снять и установить щеточку можно без крестовой отвертки, достаточно монетки.

Основных щеток две, они вращаются навстречу друг другу. На самом деле это не совсем щетки, так как они лишены ворса, но мы будем по привычке называть их щетками. Две щетки не взаимозаменяемые, но конструкцию имеют одинаковую: внешний упругий цилиндр с ребрами (не резиновый, а скорее из силикона), закрепленный на оси из твердого пластика. С одной стороны эта ось продолжена шпилькой из нержавеющей стали, на которую надета желтая втулка с бронзовым подшипником скольжения.

С другой — ось заканчивается шестигранником или квадратом, что соответствует ответной части в механизме вращения щеток. Обозначения в отсеке щеток подсказывают, какую щетку куда вставлять.

Эти щетки немного отличаются, от валиков в Roomba 800-й и 900-й серии, однако их можно взаимно переставлять, поменяв втулки с подшипниками. Напомним, что основным преимуществом таких валиков без щетины является то, что они очень мало наматывают на себя волосы, шерсть, нитки и т. д., а все немногое намотавшееся (в основном на торцы) легко снимается при очистке без использования каких-либо инструментов. Владельцы домашних животных с шерстью должны особенно оценить это. Отсек, в котором находятся основные щетки, закреплен на рычажках, поэтому с ходом примерно в 8 мм он следует рельефу пола, что увеличивает эффективность очистки. Проволочных направляющих-ограничителей нет, предотвращение наматывания уголков ковриков возложено на систему управления и контроля вращения щеток.

В состав системы определения степени загрязнения входят акустический и оптический датчики. Первый датчик по шуму ударяющихся о мембрану (желтоватый круг на фотографии ниже) микрофона частиц определяет степень загрязнения в текущем месте уборки. Второй датчик, состоящий из источника ИК-излучения и фотоприемника, просвечивает пылесборник. Соответствующее изменение степени поглощения в ИК-диапазоне позволяет также отслеживать содержание мусора в потоке воздуха, и дополнительно, указывает на переполнение пылесборника.

Вращающиеся щетки сначала подхватывают мусор с пола, затем мусор воздушным потоком перемещается в емкость пылесборника. Тяжелый мусор остается на дне емкости, а мелкий и легкий задерживается воздушным фильтром. Отметим, что такая конструкция не исключает прямой заброс тяжелых частиц в пылесборник, но делает его маловероятным. Стыки узлов и деталей на всем пути воздуха от щеток до вентилятора имеют упругие уплотнения, а щеточный узел соединен с корпусом упругим и герметичным воздушным рукавом, что уменьшает паразитный подсос воздуха. Вентилятор, установленный в корпусе робота, высасывает воздух из пылесборника и гонит его по воздуховоду в нишу отсека основных щеток, в итоге основной поток воздуха выходит через щель перед щетками и сдувает мусор с пола прямо к вращающимся щеткам. Это увеличивает эффективность сбора легкого мусора, в сравнении с предыдущими моделями Roomba, у которых воздух просто выдувался назад.

Отсоединять пылесборник относительно удобно, после некоторой тренировки удается сделать это одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос. Для опустошения пылесборника нужно откинуть крышку, нажав на кнопку фиксатора, и вытряхнуть мусор. Затем, при необходимости, вынуть и очистить фильтрующий элемент.

Несъемная сеточка, установленная в пылесборнике, не допускает крупный мусор до складчатого мелкопористого фильтра, что облегчает его очистку. Сам пылесборник производитель рекомендует мыть по мере необходимости. Фильтрующий элемент — очищать раз в неделю, но не мыть, и менять каждые два месяца (подробности по уходу за роботом приведены в руководстве).

Чтобы добраться до аккумуляторной батареи, нужно снять боковую щеточку, открутить несколько винтов на днище и снять его. В роботе установлена литиевая батарея емкостью всего 26 Вт·ч (14,4 В, 1800 мА·ч). Конструкция батареи новая, совместимости с предыдущими поколениями Roomba нет, что случилось впервые за много лет.

База, на которой пылесос заряжается, имеет еще одну полезную функцию — она автоматически опустошает пылесборник робота.

В пылесборнике робота снизу есть отверстие, закрытое шторкой из упругого пластика. Когда робот припаркован на базе, это отверстие находится над входным отверстием воздуховода.

Воздуховод ведет в верхний отсек базы, где находится одноразовый мешок для мусора. Отсек закрывает крышка с уплотнением по периметру.

Когда робот по завершению уборки встает на базу, в базе включается мощный вакуум-компрессор, который отсасывает воздух из отсека с мешком. Разрежение, создаваемое в воздуховоде, ведущем к этому отсеку, открывает шторку на пылесборнике робота, и мусор из пылесборника потоком воздуха переносится в мешок. Вот схема с сайта производителя:

По данным производителя, мешка хватает на сбор мусора из 30 пылесборников робота. Цикл опустошения пылесборника включается каждый раз, когда робот припарковывается на базе в автоматическом режиме, также этот цикл можно запустить вручную, нажав на кнопку с изображением домика на роботе, или из мобильного приложения. Заполненный мешок за ручку извлекается из отсека в базе, при этом входное отверстие в мешке перекрывается шторкой, и никакая пыль наружу не летит.

База имеет отсоединяемый кабель питания (длиной 1,8 м) со стандартным разъемом IEC C17. Излишки кабеля можно уложить в отсек сзади на базе. Выводится кабель через углубления на правую или на левую сторону базы. Кожух воздуховода на днище базы полупрозрачный и съемный, что позволяет увидеть место засора и почистить воздуховод, при необходимости сняв кожух. Снизу на основание базы приклеено несколько рельефных резиновых площадок, в итоге база хорошо цепляется за пол с самой разнообразной поверхностью.

Стоит на полу база устойчиво, робот заезжает на нее полностью, при желании базу можно одной рукой переносить даже с роботом на ней.

Приложение iRobot Home (доступны версии для iOS и Android) для мобильных устройств теперь является одним из компонентов, обеспечивающих навигацию. Заявляется, что посредством этого приложения поддерживается голосовое управление через Alexa и Google Assistant, но, видимо, в России эта функция недоступна.

Самое главное новшество заключается в том, что робот строит карту убираемого помещения, на которой в автоматическом режиме выделяет отдельные комнаты (разделение можно исправить вручную). Притом таких карт может быть несколько (например, по этажам в доме), в зависимости от количества помещений, в которых работает робот. На созданных картах пользователь может указать роботу, в какой комнате или в каких комнатах нужно убрать. Заявляется, что построение карты возможно для помещений площадью не более 185 м², а всего храниться может не более 10 карт. На сайте производителя в ответах на вопросы встречается утверждение о возможности создания на картах прямоугольных запретных зон (Keep Out Zones), куда роботу запрещено заезжать, но на самом деле такой функции нет (или не было на момент тестирования), поэтому для ограничения доступа придется использовать виртуальную стену (см. ниже).

В принципе, использовать робота, можно без приложения и не подключая его к Сети, но со смартфона или планшета меняются недоступные иначе настройки робота, именно с помощью iRobot Home можно задать расписание работы на неделю (везде или с выбором комнат, однократно или раз в неделю в выбранные дни, в один или в два прохода, или в автоматическом режиме), приложение поможет понять, в каком состоянии сейчас робот, покажет текстовое подробное руководство, даст ответы на часто задаваемые вопросы и даже подскажет, что пора заменить, и поможет купить запасные части, и т. д., и т. п. И все это на понятном русском языке (хотя переводчикам нужно научиться понимать различие между действиями «убирать» и «убираться»).

Обновления для робота загружаются по Wi-Fi и устанавливаются, видимо, в принудительном порядке. Отметим, что поддерживаются сети Wi-Fi в диапазонах 2,4 и 5 ГГц. Второй диапазон для устройств IoT пока еще редкость. Робот запоминает только одну сеть, поэтому не может автоматически переключаться при переходах между сетями. Связь приложения с роботом осуществляется как через облачный сервер, так и локально, когда робот и мобильное устройство находятся в одной сети. Поэтому приложение имеет доступ к роботу из любой точки, где есть интернет (но не все настройки доступны через облако), а при наличии проблем на стороне сервера или без доступа к Сети управлять роботом из приложения все равно можно. Заявлено, что робот может управляться через приложение, установленное на нескольких устройствах, но у нас после подключения к планшету приложение на смартфоне сообщило, что теперь оно не имеет доступа к роботу.

iRobot Roomba i7+ имеет два основных режима уборки:

1. Автоматическая уборка всей доступной площади или выбранных комнат. По окончании уборки или при необходимости подзарядки пылесос возвращается на базу.
2. Режим локальной очистки — интенсивная очистка определенного участка (диаметром в 1 м по данным из руководства). В нужное место пылесос переносится пользователем.

При использовании мобильного приложения становятся доступными две опции: выполнять уборку за один проход, за два или за два и более для малых помещений и за один для больших (так по умолчанию); продолжать работу при заполненном пылесборнике или приостановить уборку при его переполнении.

Режима с ручным управлением не предусмотрено и в руководстве он не упоминается.

Пространственно организовать уборку поможет виртуальная стена — специальное устройство, входящее в комплект поставки (в коробке с этим роботом одна, но при необходимости, стены можно докупить дополнительно).

Это устройство работает от двух элементов питания типа АА. Стена может работать в двух режимах. В первом в направлении (указано полоской сверху) от виртуальной стены создается невидимая преграда (длиной 3 м по заверениям производителя), которую пылесос не пересекает. С помощью такой преграды можно отгородить места, где выполнять уборку нежелательно. Во втором стена работает в режиме кругового ограничителя, не подпуская к себе робота ближе определенного расстояния (заявляется о радиусе в 60 см). Фактически во втором случае режим направленной преграды просто не активируется, работает только круговой излучатель на верхушке башенки. Типичный пример использования кругового ограничителя — это создание защитного барьера вокруг мисок с кормом и водой для домашних четвероногих питомцев. Включается и выключается устройство трехпозиционным переключателем сбоку, им же выбирается режим работы. В обычной ситуации выключать устройство необязательно (видимо, оно активируется само при приближении робота), при этом производитель утверждает, что в таком случае от одного комплекта источников питания стена может работать 8-10 месяцев. И только в случае планируемого длительного неиспользования для продления срока работы элементов питания стену желательно выключать.

О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодных индикаторов, кроме того, о переходах между некоторыми состояниями пылесос сообщает, проигрывая короткую мелодию, а ошибки робот проговаривает соответствующей фразой на выбранном пользователем языке (русский язык доступен). Отключить звуковое/голосовое оповещение нельзя. Ну и, конечно, не забываем о мобильном приложении — с его помощью находясь в любой точке мира (главное, чтобы Сеть была) можно узнать, что робот делает в данный момент. Ну и прочее — сколько всего убрал, сколько раз запускался, текущий уровень износа и т. д. Жалко что картинку с камеры нельзя подсмотреть, и, как заверяет производитель, нельзя в принципе. В случае, если пользователь уезжает на длительный срок, например в отпуск, робота можно перевести в режим низкого потребления, в котором приложение не имеет доступа к роботу и расписание уборки не активно.

Тестирование

Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике, подробно описанной в отдельной статье:

Видео ниже снято с одной точки с почти полным охватом убираемой территории, база находится внизу по центру, первый запуск на уборку в один проход, при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз:

Робот определенно строит и использует карту, это видно по маршруту движения — он заполняет змейкой всю доступную площадь, при этом по возможности убирает поверхность только один раз и целенаправленно переходит к тому месту, которое он еще не убирал. Без карты такое поведение было бы невозможно осуществить. В конце робот убирает по периметру помещения и возвращается к базовой станции. При обнаружении загрязненного участка робот медленно прокатывается взад-вперед два раза и затем продолжает уборку в обычном режиме. В узкий загончик (шириной на 5 см шире корпуса робота) пылесос обычно заезжал, пусть и не очень охотно. В режиме с двумя проходами второй раз робот меняет направление проходов на перпендикулярное, что, по идее, должно улучшать качество перекрытия поверхности пола:

При приближении к препятствию, которое робот может определить ИК-датчикам, он немного замедляет скорость движения, но все равно движется вплоть до срабатывания бампера. Иногда робот после этого немного отъезжает назад и снова стукается о препятствие, как бы убеждаясь, что тут проехать действительно нельзя. Временные препятствия, обнаруженные роботом там, где по его мнению их быть не должно, на какое-то время могут сбивать ориентацию робота, но через некоторое время он ее восстанавливает. С базой робот обращается аккуратно — не было случая, чтобы пылесос сдвинул базу после начала уборки, и робот в наших тестах всегда заезжал на базу с первого раза. Однако при этом непосредственно около базы остается немного мусора. Несмотря на черный ковролин на полу (пусть и слегка потертый) на роботе не пришлось заклеивать датчики отрыва от пола, поэтому, возможно, у пользователей будет меньше проблем с тем, что робот не убирает темные участки пола.

После уборки с одним проходом заметное количество мусора остается на площади и около базы:

После второго прохода или уборка в режиме с двумя проходами ситуацию гораздо лучше:

На площади практически нет, но рис остался в непосредственной близости от базы:

Основы работы с Robotic Operating System

Введение

Доброго всем времени суток!
Осваивая в очередной раз просторы Хабра, заметил, что здесь практически нет информации о Robotic Operating System (далее просто ROS). Поспешу исправить эту оплошность и популяризовать замечательный продукт.

Что же это такое? ROS представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет легко и просто разрабатывать системы управления роботами. Что это означает и как с этим потом жить — и призвана рассказать серия топиков.
По сути, ROS — это набор из различных широко (и неочень) известных библиотек, таких как:

• OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
• PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
• Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
• Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).

Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect). Но что же отличает ROS от простой сборки библиотек? Основополагающим преимуществом является клиент-серверная архитектура ROS — разработчики реализовали механизм пересылки сообщений между различными объектами, возможность построения распределенных систем, предоставление brige’ей к языкам С++ и Python.
Чтобы начать пользоваться ROS, придется все же начать с установки. Сам же план работ выглядит примерно так:

1. Установка, основные концепции
2. Создаем свой пакет, знакомимся с сообщениями, простая программа
3. Сервисы и параметры

Развертывание

Сегодня ROS стабильно устанавливается и работает только на Ubuntu версии от 10 и выше, на примере Natty все тонкости этого процесса и рассмотрим.
Итак, шаг первый — настройка репозиториев. Нам нужно разблокировать «restricted,» «universe,» and «multiverse» компоненты, для этого в файле /etc/apt/sources.list необходимо раскомментировать следующие строчки:

Затем надо добавить репозиторий для установки и обновлений:

Следующий этап — установка цифровой подписи. Здесь все тоже достаточно тривиально:

После этого обновимся:

и попробуем установить сам метапакет ROS. Существует 4 установочных пакета, различающихся объемом предоставляемых модулей. Я воспользуюсь наиболее полным:

После того, как процесс скачивания и развертывания всяких штуковин закончиться, в директории /opt вы должны увидеть папку ros.
Последний шаг — обновление переменных окружения:

С этого момента ROS к бою работе готов. Чтобы убедиться в успешности установки, откройте два терминала, в одном напишите:

Это запустит master-процесс, с которого ROS, собственно, и начинает работу.
В другом напишите

И не забудьте сначала в каждом терминале проиниализировать переменные окружения!

Если перед вами появилась симпатичная черепашка, то значит все нормально. Не закрывайте это окно, оно еще нам пригодится. Чтобы было не так скучно, откройте новый терминал и введите следующее:

Из этого терминала теперь можно поуправлять рептилией.
Процесс установки на других ОС не намного сложнее, но, к сожалению, гораздо менее стабильный (на Fedora 15, например, мне завести так и не удалось). Можно только порекомендовать писать баг-репорты, публиковать патчи и будем всем счастье.

Основные понятия

Начнем с рассмотрения базовых концепций файловой системы (ФС) ROS.
Пакетом (package) называется наименьшая единица ФС. Представляет собой директорию, содержащую в себе какие-либо данные, библиотеки, исполняемые и конфигурационные файлы и т.д. и т.п., логически объединенные в какой-то полезный модуль. Цель такого структурирования совершенно прозрачна — повышение юзабилити и возможности повторного использования.
Структура пакета выглядит следующим образом:

• bin/: скомпилированные бинарники
• include/package_name: заголовочные файлы для C++ (обязательно должны описываться в manifest.xml!)
• msg/: типы сообщений
• src/package_name/: исходный код на С++ и скрипты на Python’е, экспортируемые в другие пакеты
• srv/: типы сервисов, предоставляемых пакетом
• scripts/: скрипты на Python’е
• CMakeLists.txt: CMake файл для сборки пакета
• manifest.xml: манифест пакета
• mainpage.dox: Doxygen-документация

В свою очередь, пакеты объединяются в стэки. На картинке вы можете увидеть пример такой структуры.

Как видите, ROS обладает довольно сложной файловой системой и для того, чтобы не забивать себе голову длиннющими путями к различным директориям, пользователям предоставляют ряд утилит.
rospack find [pack_name] — выдает полный путь до директории с пакетом

rosstack find [pack_name] — тоже самое, но уже для стэка

Это, так сказать, статика. Динамика в ROS описывается узлами(node) и шинами(topic).
Узел — это запущенный процесс, который умеет общаться с другими процессами.
Шина — именованный канал, соединяющая различные узлы.
Узлы и шины формируют асинхронный механизм обмена данными. Если у вас еще открыто окно с черепашкой, то вы это сейчас сможете еще и увидеть. Если закрыто — то где-то выше написано, как все вернуть на место.
Откройте третий терминал и введите команду

В новом окне вы увидете, какие узлы сейчас активны и через какие шины они между собой общаются. Если же вы хотите еще и послушать, чего это они там обсуждают, то вам понадобиться следующая команда:

Подвигайте черепаху и увидете, как в шине /turtle1/command_velocity появляются команды.

Заключение

На этом, пожалуй, на сегодня все. Впереди еще сервисы, параметры, детальные объяснения сообщений и шин, а сейчас же самое время наградить одолевших основы ROS бутылочкой холодного-того-самого. )